ヘリポートまたは中庭に、24時間ずっと滞在すれば解除。

インドア・ガイ解除後、セーブして終了→ロードすると
何故かアウトドア・ガイも解除されたという報告が多数あります。

バグのようですが、試してみる価値はありです。